Bu tez çalışmasında dört farklı alt probleme cevaplar aranmaktadır. İlk olarak, elde etmek istediğimiz formasyon yapısını sağlamak için Stackelberg dengesi kurulmak istenmektedir. Dengeyi sağlamak için başlangıç ve hedef noktaları arasında rota oluşturmaktadır. Ancak bu yol planlama sürecinde oluşan aşırı düğümler ve tepe büküm noktaları sorun teşkil etmektedir. Fazla düğümler lineer Bezier eğrilerine dayalı budama yoluyla atılırken, tepe büküm noktaları kuadratik Bezier eğrileri kullanılarak yumuşatılmaktadır. Yörüngeler takip edilerek çarpışma olmadan formasyonu sağlamak için Sanal matris yöntemi kullanılmaktadır. Dar alanlardan geçerken oluşan esneklik problemi Bezier eğrileri kullanılarak aşılmaktadır. Bununla birlikte, engelli ortamlarda farklı yörüngeleri takip ederek aynı zamanda hedef noktasında formasyonu sağlanmak hesaplaması zor problemlerdir. Bu problemleri aşmak için çift yönlü Lee algoritması, bimatris oyunları ve Stackelberg dengesi hibrit olarak kullanılmıştır. Sonuçlar simülasyonla doğrulanmaktadır.
|
